11,000 تومان

تعداد

شناسه محصول: 391933.

توضیحات محصول

 

 

مقدمه ای بر روباتهای سیار خودکار

 

 مخاطب:دانش آموزان،دانشجویان،مراکز تعمیراتی

              کلاسهای آموزشی

روباتهای سیار خودکار

 

می خواهم این کتاب را خریداری کنم.

  خرید آنلاین کتاب

  قیمت : ۱۱۰۰۰ تومان

خرید نقدی به صورت آنلاین 
خرید پستی و پرداخت وجه پس از دریافت کتاب

خرید آنلاین کتاب برق الکترونیک

روباتهای متحرک یک رشته جدید است . اساس این رشته شامل قوانین علمی از مهندسی مکانیک مهندسی الکتریک و مهندسی الکترونیک گرفته تا مهندسی کامپیوترو علوم اجتماعی میباشد که هر یک از این شاخه هاذسهم مختص به خود را در کتابهای نوشتاری ایفا مینماید و میتواند دانشآموزان نسل بعد را آگاه کنندو آنها را برای تحقیقات و پژوهشهای کلاسی مهم آینده آماده نمایند . در واقع هدف برای نوشتن این کتاب توسعه دانش روبات خود گردان با استفاده از راهنماییهای مقدماتی است .

این کتاب یک معرفی از اساس ربات خود گردان آماده نموده است که مکانیک موتور حسگر لایه های شناختی و دریافنی ای که شامل رشته ما میباشد را نیز در بر میگیرد . مجموعه اقدامات کارگاه ها و البته انتشار روزنامه ها میتوانند دانشآموزان عصر ما را با آخرین و بروزترین جنبه های روبات خود گردان آشنا نمایند . اما هدف ما در اینجا یک معرفی اساسی یعنی یک معرفی رسمی ار این شاخه است . تجزیه وتحلیل ها ثابت کرده که مرز آخرین پیشرفتها پیشرفت سریع مبانی روبات متحرک بوده است .

امیدواریم که این کتاب بتواند با دانش خود و البته با وسایل تحلیلی مورد نیاز دانشجویان و فارق التحصیلان رشته روباتیک  نیازهای محاسبه ای و مقایسه ای طرحها و ساخته های به وجود آمده در شغلشان را برطرف نماید .

به طور کلی این کتاب به عنوان مقدمه ای برای فعالیت در زمینه روباتیک خود گردان برای دانشجویان و فارق التحصیلان مناسب میباشد .

بخش های خاصی از جمله بخش دریافت یا بخش حرکت شناسی میتواند برای زیر شاخه هایی از دانش روباتیک به عنوان یک خلاصه مناسب باشد .

منبع و سر چشمه این کتاب به حدی است که اقیانوس اطلس را میپوشاند .

مولفان این کتاب دوره های لیسانس و بالاتر را در دانشگاه استنفورد ETH  زوریخ دانشگاه کارنگی ملون و  EPFL  در لوزان سوییس ارائه کرده اند . آنها نتایج تحقیقات و برنامه های خود را ترکیب کردند تا توانستند اولین نسخه های این کتاب را شکل دهند . ما نیز نتایج تحقیقات فردی مان راترکیب کردیم تا توانستیم ساختار کلی کتاب را آماده کنیم و پیش از آنکه به شکل فعلی به چاپ برسد به مدت ۲ سال آن را مورد آزمایش قرار دادیم . برای مشاهده کلی نحوه سازماندهی کتاب و خلاصه فصل ها به فسمت ۱-۲ مراجعه نمایید .

فهرست مطالب

فصل ۱

مقدمه

۱-۱  مقدمه

۱-۲  بررسی اجمالی کتاب حاضر

فصل ۲

جابجایی

۲-۱-۱ نکات اصلی در جابجایی

۲-۲ روبات های متحرک پادار

۲-۲-۱ آرایش پاها و پایداری

۲-۲-۲ مثال هایی از حرکن روبات پادار

۲-۲-۲-۱ روبات یک پا

۲-۲-۲-۲ روبات های دو پا

۲-۲-۲-۳ چهار پا (چهار پا)

۲-۲-۲-۴ شش پا ( جانور شش پا)

۲-۳ روبات چرخ دار سیار

۲-۳-۱ جابجایی با استفاده از چرخ: طراحی فضا

۲-۳-۱-۲ هندسه چرخ

۲-۳-۱-۳ پایداری

۲-۳-۱-۴ مانورپذیری

۲-۳-۱-۵ کنترل پذیری

۲-۳-۲ حرکت با چرخ  : موارد مطالعه

۲-۳-۲-۱ syncrodrive

۲-۲-۳-۲ drive  همه جهته

۲-۳-۲-۳ جابه جایی بر اساس سر خوردن

۲-۳-۲-۴ چرخ های راه رونده

خرید آنلاین کتاب برق الکترونیک

فصل ۳

سینما تیک روباتهای متحرک

۳-۱ مقدمه

۳-۲ مدلهای سینماتیکی و محدودیت ها

۳-۲-۱ نمایش موقیعت روبات

۳-۲-۲ مدل سینماتیک  مستقیم

۳-۲-۲ محدودیت های سینماتیک چرخ

۳-۲-۳-۱ چرخ استاندارد ثابت

۳-۲-۳-۲ چرخ استاندارد فرمان پذیر

۳-۲-۳-۳ چرخ کستور

۳-۲-۳-۴ چرخ سوئدی

۵-۲-۳-۳ چرخ کروی

۳-۲-۴ محدودیت های سینما تیک روبات

۳-۲-۵ مثالها: مدلهای سینماتیک روبات و محدودیتهای آن

۳-۲-۵-۱ مثالهایی از روبات دیفرانسیلی

۳-۲-۵-۲ مثالی از روباتهای همه جهته

۳-۳ قابلیت مانور روباتهای متحرک

۳-۳-۱ درجه تحرک

۳-۳-۲ درجه فرمانپذیری

۳-۳-۳ قابلیت مانور

۳-۴ فضای کاری روباتهای متحرک

۳-۴-۱ درجه آزادی

۳-۴-۲ روباتهای هولونومیک

۳-۴-۳ ملاحظات مسیرها و گذرگاه های روبات

۳-۵ فراسوی حرکت های اساسی

۳-۶ کنترل حرکت (کنترل سینماتیک)

۳-۶-۱ کنترل حلقه باز (مسیری –دنبال کننده)

۳-۶-۲ کنترل باز خورد

۳-۶-۲-۱ حالت مساله

۳-۶-۲-۲ مدل سینماتیک

۳-۶-۲-۳ نشانهگزاری مجدد بر روی مدل سینماتیک در مختصالت زاویه ای

معادلات ۵۳-۳ و ۵۵-۳

۳-۶-۲-۴ قانون کنترل

۳-۶-۲-۵ پایداری محلی

فصل ۴

ادراک

۴-۱ حسگرهای روبات های متحرک

۴-۱-۱ طبقه بندی حسگرها

۴-۱-۲ مشخصات باز دهی حسگر

۴-۱-۲-۱ سرعت های پاسخ حسگرهای بنیادی

۴-۱-۲-۲ بازدهی حسگر در حالت واقعی

۴-۱-۲-۳ خطای مولفه بندی : مباحث در روباتیک متحرک

۴-۱-۳ حسگرهای چرخ/موتور

۴-۱-۳-۱ انکودرهای نوری

۴-۱-۴ حسگرهای جهت

۴-۱-۴-۱ قطب نماها

۴-۱-۴-۲ ژیروسکوپ ها

۴-۱-۵ پرتوهای مبتنی بر زمین

۴-۱-۵-۱ سیستم تعیین محل جهانی

۴-۱-۶ تعیین گسترده فاصله فعال

۴-۱-۶-۱ تعیین رنج فاصله فعال بر اساس زمان پرواز

۴-۱-۶-۲ فاصله یابی فعال مبتنی بر مثلث بندی

۴-۱-۷ حسگرهای سرعت / حرکت

۴-۱-۷-۱ حسکردن براساس اثر Doppler  ( رادار یا صوت)

۴-۱-۸ حسگر های بینایی

۴-۱-۸-۱ حسگرهای ccd  و  cmos

۴-۱-۸-۲ حسگرهای بینایی برای اندازه گیری فاصله

۴-۱-۸-۳ حرکت و شارش نوری

۴-۱-۸-۴ حسگرهای دنبال کننده رنگ

۴-۲ ارائه عدم قطعیت

۴-۲-۱ نمایش استاتیکی

۴-۲-۱-۱ استقلال متغیرهای تصادفی

۴-۲-۱-۱ استقلال متغیرهای تصادفی

۴-۲-۱-۲ توزیع گوسی

۴-۲-۲ انتشار خطا : ترکیب اندازه گیریهای نا مشخص

۴-۳ استخراج ویژگی

۴-۳-۱ استخراج ویژگی مبتنی بر اطلاعات فاصله ( لیزر –آلتراسونیک- حسگرهای بینایی فاصله)

۴-۳-۱-۱ استخراج خط

۴-۳-۱-۲ قطعه بندی برای استخراج خط

۴-۳-۱-۳ مشخصه های هیستوگرام فاصله

۴-۳-۱-۴ استخراج سایر مشخصات ژئومتریک

۴-۳-۲ استخراج مشخصات بر پایه ظواهر دیداری

۴-۳-۲-۱ ویژگیهای مکانی محلی

۴-۳-۲-۲ مشخصه تمام- تصویر

فصل ۵

مکانیابی روباتهای سیار

۵-۱ مقدمه

۵-۲ چالش مکانیابی : نویز و بدنمایی

۵-۲-۱ نویز حسگر

۵-۲-۲ آلایزینگ حسگر

۵-۲-۳ نویز عملگرها

۵-۲-۴ مدل انحراف برای ادومتری تخمین موقیعت

۵-۳ مکانیابی یا عدم مکانیابی  : جهت یابی مکانیابی محور در مقابل راه حل های برنامه ریزی شده

۵-۴ نمایش باور

۵-۴-۱ نظر ( برداشت ) تک فرضیه ای

۵-۴-۲ باور چند فرضیه ای

۵-۵ نمایش نقشه

۵-۵-۱ نمایش نقشه پیوسته

۵-۵-۲ استراتژی د کامپوزیشن

۵-۵-۳ تکنولژی جدید : چالشهای موجود در نمایش نقشه

۵-۶ نقشه احتمالی مکانیابی

۵-۶-۱ مقدمه

۵-۶-۲ مکانیابی مارکف

۵-۶-۱-۲ مقدمه : بهکارگیری نظریه احتمال جهت مکانیابی روبات

۵-۶-۲-۲ بحث مورد بررسی : مکانیابی مار کف از یک نقشه توپولوژیکال استفاده میکند

۵-۶-۲-۳ بحث مورد مطالعه ۲ : مکانیابی مارکف با به کارگیری نقشه تحت شبکه

۵-۶-۳ مکانیابی فیلتر کالمت

۵-۶-۳-۱ معرفی نظر یه فیلتر کالمت

۵-۶-۳-۲ کاربرد مکانیابی فیلتر کالمن برای روباتهای سیار

۵-۶-۳-۳ شرح حال پژوهش : مکانیابی فیلتر کالمن با استخراج ویژگی خط

۵-۷ نمونه های دیگری از سیستمهای مکانیابی

۵-۷-۱ مسیریابی با نشانه ها

۵-۷-۲ مکانیابی منحصر به فرد عمومی

۵-۷-۳ سیستم راهنمایی موقیعت

۵-۷-۴ مکانیابی مبتنی بر مسیر

۵-۸ نقشه خودگردان ساختمان

۵-۸-۱ روش نقشه تصادفی

۵-۸-۲ سایر تکنیکهای نفشه برداری

۵-۸-۲-۱ محیط های چرخه ای

۵-۸-۲-۲ محیط های پویا

فصل ۶

برنامه ریزی و ناوبری

۶-۱ مقدمه

۶-۲ ظرفیتهای برای ناوبری : برنامه ریزی و عکس العمل

۶-۲-۱ برنامه ریزی مسیر

۶-۲-۱-۱ نقشه جاده ای مسیر برنامه ریزی

۶-۲-۱-۲ تجزیه سلول برنامه ریزی مسیر

۶-۲-۱-۳ پتانسیل میدان برنامه ریزی مسیر

۶-۲-۲ جلوگیری از برخورد به مانع

۶-۲-۲-۱ الگوریتم اشکال

۶-۲-۲-۲ بردار هیستوگرام میدان

۶-۲-۲-۳ روش حباب باند

۶-۲-۲-۴ تکنیک انحنای سرعت

۶-۲-۲-۵ رویکرد پنجره دینامیکی

۶-۲-۲-۶ رویکرد schlegel  برای اجتناب از مانع

۶-۲-۲-۷ رویکرد asl

۶-۲-۲-۸ نمودار نزدیکی (تقارب)

۶-۲-۲-۹ روش شیب

۶-۲-۲-۱۰ افزودن محدودیت های دینامیک

۶-۲-۲-۱۱ سایر دیدگاه ها

۶-۲-۲-۱۲ بازنگری

۶-۳ معماری ناوبری

۶-۳-۱ ماژولار کردن برای استفاده مجدد از کد و به اشتراک گذاشتن

۶-۳-۲ کنترل مکانیابی

۶-۳-۳ تکنیکهای تجزیه

۶-۳-۳-۱ تجزیه زمانی

۶-۳-۳-۲ تجزیه کنترل

۶-۳-۴ مطالعات موردی : روبات tiered  معماری

۶-۳-۴-۱ برنامه ریزی آفلاین

۶-۳-۴-۲ برنامهریزی اپیزودیک

۶-۳-۴-۳ برنامهریزی مجتمع و اجرا

مراجع

کتابها

مقالات

صفحات سایت مرجع

صفحات سایت های عمومی روبات های سیار

خرید آنلاین کتاب برق الکترونیک

اطلاعات بیشتر

وزن503 g

دیدگاهها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

اولین نفری باشید که دیدگاهی را ارسال می کنید برای “مقدمه ای بر رباتهای سیار خودکار”

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

Time limit is exhausted. Please reload CAPTCHA.